什么是MPC，为什么它对自动驾驶有益？如何为自动驾驶车辆实现MPC？

MPC是一个智能算法，能够展望生产线或系统的未来，基于预测调整其路线以优化性能。与基本的控制方法不同，MPC 可以提前思考，使其非常适合复杂的、相互关联的系统。

大融合：当所有子系统合为一体

这篇文章总结了我对如何设计自动驾驶汽车软件栈的看法。它侧重于行为方面，因为我已在其他地方分享了我对感知的看法。

本文将帮你建立自动驾驶的心智模型。我会依次讲解自动驾驶的分级、经典 AV 流水线、传感器及其融合原因，以及主要的功能模块（感知、定位、预测、规划、控制）。

与普遍看法相反，Waymo 并非真正完全自动驾驶，问题比想象的要难