这篇文章总结了我对如何设计自动驾驶汽车软件栈的看法。它侧重于行为方面，因为我已在其他地方分享了我对感知的看法。

本文将帮你建立自动驾驶的心智模型。我会依次讲解自动驾驶的分级、经典 AV 流水线、传感器及其融合原因，以及主要的功能模块（感知、定位、预测、规划、控制）。

与普遍看法相反，Waymo 并非真正完全自动驾驶，问题比想象的要难